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BALANCE DINÁMICO - SEGWAY CASERO
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Este
es un vehículo dinámicamente balanceado que es bastante simple de hacer:
Lo único que es algo dificil de conseguir es el conjunto de engranajes para el motor. La
idea es bajar las rpm del motor. Se podría usar un motor de walkman sin engranajes, pero
esto no lo he intentado. Se debe usar una rueda un poco más grande que el motor para
maximizar el torque. Se usa una sola rueda conectada al motor y otra sin motor que sirve
de apoyo. Esta rueda nos da balance a los costados.
Trabajará satisfactoriamente sin la vela, se ha usado inlcuso un palo de 1 metro sin
problemas, pero la vela parece que incrementa el factor de tiempo para que reaccione el
circuito por 5 veces. Si se va a escribir programas de control exóticos hay que tomar en
cuenta esto.
El horizonte artificial es un trozo de cartulina blanca y otra negra pegada sobre ésta y
descansa sobre el suelo como un patín, puede pivotar alrededor del eje con poca
fricción. Se pueden hacer pequeños ajustes haciendo girar esta cartulina.
El ojo fotoeléctrico es un LED de alto brillo y un LDR dirigido al punto brillante creado
por el LED y que detecta el cambio del blanco al negro. Esto hace que el motor gire hacia
atrás ya sea con la yuda de un relay o un circuito intergado. El punto de interrupción
debe ser lo más preciso posible, para esto se debe usar un CI amplificador operacional o
el puerto de impresora de
una PC. la ventaja de usar ua computadora es que se puede programar en retrasos de
tiempo muy precisos para cuantificar el efecto de los cambios en cualquier diseño e ir a
aparatos más avanzados. Se puede poner las baterias en el vehículo, el peso impide que
las ruedas patinen.
USANDO UN INTEGRADO L298N
No cuesta mucho, es un poco más difícil de usar que un relay, pero trabaja mejor
en esta aplicación. Este intergado tiene dos pares de salidas las cuales conecté en
paralelo. Entonces la corriente es controlada por los pines 1 y 15 los cuales se conectan
directamente al negativo, para bajar una o cualquiera de las entradas se coloca un
resistor de unos 5 ohmios entre estos pines y el negativo, cuanto mayor la resistencia
menos corriente tendremos a la salida.
Abajo tenemos un circuito con operacional que
trabaja bien con cuatro pilas AA.
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